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Petite histoire : Eumène, évêque de Nevers, demanda au roi Charles le Gros de créer cette paroisse au IXe siècle, la cure étant remise au prieur de Saint-Révérien. Ainsi naquit Dompna Petra, le patron de la paroisse étant saint Pierre. Une première église fut construite par les moines. Elle fut remplacée au XVIe siècle par celle actuelle, construite dans le style gothique, et encore, selon la tradition, entourée de son cimetière. Jusqu'à la Révolution française, le village resta fief des prieurs de Saint-Révérien. Il reste de cette époque un corps de ferme, un colombier, une grange aux dîmes dont on ne remarque que le portail d'entrée. De ce village à flanc de coteau, situé sur l'ancien circuit des flotteurs de bois (sur le Corneau), le point de vue découvre 23 clochers. Le village a perdu ses carrières, à la pierre blanche réputée, au tout début du xxe siècle. Deux hameaux font partie de sa commune, Reugny et Chanteloup. On a cependant rattaché à la commune de Guipy le château des seigneurs de Chanteloup, dont la chapelle seigneuriale et la pierre tombale se trouvent dans l'église de Dompierre.

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